Лабораторные работы по ТАУ

Ниже приведены условия и решения задач. Закачка решений в формате doc начнется автоматически через 10 секунд. 

Лабораторная работа №5

Уравнение динамики объекта управления имеет вид:

Общее нелинейное дифференциальное уравнение динамики системы:

Запишем это уравнение в виде системы дифференциальных уравнений первого порядка, введя новые переменные состояния 

, , 

 Модель системы в форме Коши будет иметь вид

Отсюда получаем дифференциальное уравнение фазовых траекторий:

Проинтегрировав уравнение, получим уравнение фазовой траектории системы:

В области  уравнение принимает вид:

Уравнение фазовых траекторий:

C1 зависит от начальных условий:

Таким образом, уравнение фазовых траекторий:

В области  уравнение принимает вид

Проинтегрировав его, получим уравнение фазовых траекторий:

В области  уравнение принимает вид:

Уравнение фазовых траекторий:

C1 зависит от начальных условий:

Таким образом, уравнение фазовых траекторий:

Фазовая траектория имеет вид:

Лабораторная работа №6

На рисунке приведена структурная схема САУ

Линейная часть задана передаточной функцией

 

Частотная характеристика линейной части системы путем замены   на   определяется выражением:

Домножив на комплексно-сопряжённый множитель, получим: 

Следовательно, модифицированная или видоизмененная частотная характеристика линейной части буде определяться выражениями:

Строим годограф АФХ при :

 

Из рисунка видно, что прямую Попова подобрать нельзя и условие абсолютной устойчивости не выполняется.